私の経験として、申請書類、主に「IIの部」または「新規上場申請者に係る各種説明資料の記載項目について」 を早い段階で確認しておけばよかったと思っています。
何を準備しておかないと行けないとか、会計処理をどこまで細かく設定しておけばよいかとか見えてくるかと思います。
基本的には、主幹事証券が指導してくれますが、主幹事との契約が遅かったり等々あるので、会社自身で確認しておくとよいかと思います。
例えば、クレームの件数とか過去２年分＋申請期が必要になってきます（過去２年間のデータが取れないからダメというわけではありませんが）。
東証のHPに、提出書類のフォーマットがありますし、「IIの部」または「新規上場申請者に係る各種説明資料の記載項目について」に関しては、印刷会社と契約しなくても、記載例をくださいと言えば、送ってくれるのではないかと思います。
可能であれば、社内で作成するのがいいです。お金かからないし、外部に依頼するにしても、外部が作成できるように資料の準備やヒアリングが結構手間になってくるかと思います。
もし外注をするのであれば、上場を経験して、作成経験がある方がいいのではないかと思います。「IIの部」または「新規上場申請者に係る各種説明資料の記載項目について」をもとに、審査は質問をしてくるので、何を記載した方がいいかとはよくわかっているかと思います。
印刷会社の記載例はとても参考になりますが、自社でやってないことをそのまま書いてしまうとかは絶対にしない方がいいです。